Engineer's LAB

관리자의 승인을 기다리고 있는 댓글입니다

안면도 없는 상태에서 조금 무례합니다만,

상기 3축 가속도 센서와 관련하여,
고수님께 간절히 여쭙고 싶은 부분이 있습니다.

혹시, 가능하시면,
하기 Mail 주소로 연락주시기 바랍니다.

dennis.sky@gmail.com

가속도 센서에 2가지 질문 있습니다.

1. application note(AN2041)에 보면 Table 7.에 FS=2g로 선택 되었을 때의 값들이 보여지는데
FS=6g로 했을 때 했갈립니다. FS = 6g , Big Endian(BLE=1), DAS =1로 하면 최대 6g는 1_1000_0000_0000_xxxx 이어서 13 bit(17bit)가 되는데 그럼 DAS=1 모드에서 6g를 표현 할 수 없나요?

2. 화면에 보면 가만둬도 Noise가 끼는 것이 보이는데, 칩안에 내장된 디지털 low pass 필터를 켜도 심한가요?
심하다면 외부에 디지털 필터를 써서 노이즈를 줄여야 하는데 혹시 사용하시는 필터가 있으신지 궁금합니다. (Ex, only digital low pass filter, low pass fiilter + high pass filter, average filter ...

안녕하세요 위드로봇을 통해서 여기에 오게되었는데...

저역시 myaccel3lv02로 구현을 할려고 하는데...

잘않되네요

혹시 여유가 된다면...

제 질문 좀 봐주시면 감사하겠습니다.

밑에 코드는 withrobot에서 제공해주는 avrstudio 버전을 codevision에 맞게 변형했는데

맞는지 잘모르겠습니다

참고로 결선은 J1-1 J1-2 => 3.3V
J1-3 => N.C
J1-4 => GND

J2-1 : PB0
J2-2 : PB1
J2-3 : PB2
J2-4 : PB3

하였습니다

그리고 결과는

x 축 => 255
y 축 => 255
z 축 => 255
Who Am I => 0xff로 나오고 있습니다 .

혹시 뭐가 잘 못되었는지 아시는 분은 확인좀 부탁드리겠습니다



#include <mega128.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <spi.h>


// SPI 통신에 사용되는 핀 설정.
#define SPI_PORT_DIR_R DDRB
#define SPI_PORT_R PORTB
#define SPI_CS_DIR DDRB.0
#define SPI_CS PORTB.0
#define SPI_SCLK_DIR DDRB.1
#define SPI_SCLK PORTB.1
#define SPI_TX_DIR DDRB.2
#define SPI_TX PORTB.2
#define SPI_RX_DIR DDRB.3
#define SPI_RX PORTB.3


#define AXIS_X 0
#define AXIS_Y 1
#define AXIS_Z 2

//myAccel3LV02 레지스터 주소 정의
#define WHO_AM_I (0x000f)
#define OFFSET_X (0x0016)
#define OFFSET_Y (0x0017)
#define OFFSET_Z (0x0018)
#define GAIN_X (0x0019)
#define GAIN_Y (0x001a)
#define GAIN_Z (0x001b)
#define CTRL_REG1 (0x0020)
#define CTRL_REG2 (0x0021)
#define CTRL_REG3 (0x0022)
#define HP_FILTER RESET (0x0023)
#define STATUS_REG (0x0027)
#define OUTX_L (0x0028)
#define OUTX_H (0x0029)
#define OUTY_L (0x002a)
#define OUTY_H (0x002b)
#define OUTZ_L (0x002c)
#define OUTZ_H (0x002d)
#define FF_WU_CFG (0x0030)
#define FF_WU_SRC (0x0031)
#define FF_WU_ACK (0x0032)
#define FF_WU_THS_L (0x0034)
#define FF_WU_THS_H (0x0035)
#define FF_WU_DURATION (0x0036)
#define DD_CFG (0x0038)
#define DD_SRC (0x0039)
#define DD_ACK (0x003a)
#define DD_THSI_L (0x003c)
#define DD_THSI_H (0x003d)
#define DD_THSE_L (0x003e)
#define DD_THSE_H (0x003f)

// bit mask macro
#define BM(n) (1 << n)

void UART_PutCh(char);
unsigned char UART_GetCh(void);

void Rs232_init(void)
{
UBRR0H=0;
UBRR0L=103;
UCSR0A=0x00;
UCSR0B=0x18;
UCSR0C=0x06;
}

// 1 byte 송신
void UART_PutCh(char data)
{
while ((UCSR0A &0x20)==0x00);
UDR0=data;
}
// 1 byte 수신
unsigned char UART_GetCh(void)
{
while((UCSR0A &0x80)==0x00);
return UDR0;
}
//-----------------------------------------------------------------------------
#define SPI_CS_ASSERT() SPI_PORT_R &= ~BM(SPI_CS)
#define SPI_CS_DEASSERT() SPI_PORT_R |= BM(SPI_CS)

void SPI_Init(void)
{
// CS, SCLK, TX - output, RX - input
SPI_PORT_DIR_R = 0xF7;
SPI_PORT_R = 0xFF;

// CS 핀을 high로 설정한다 -> mygyro300SPI의 SPI 모듈 초기화.
SPI_CS_DEASSERT();

// SPI enable with master mode, CPOL=1, CPHA=0, clk=Fosc/16=1MHz
SPCR = 0x59;

// clk=Fosc/16
SPSR = 0x00;
}

//-----------------------------------------------------------------------------


//-----------------------------------------------------------------------------
//myAccel3LV02의 특정 레지스터에서 데이터를 읽어옴
unsigned char Accel_ReadReg(unsigned char reg)
{
unsigned char ret = 0;
SPI_CS_ASSERT(); // CS를 low로 떨어트려서 SPI 통신 시작.

SPDR = 0x80|reg; // register address를 송신. Read일 경우 최상의 비트는 High
while(!(SPSR & 0x80)); // 송신 완료될때까지 대기.
ret = SPDR; // 수신된 데이터를 저장. 이 데이터는 더미데이터 이다.

SPDR = 0; // 더미 데이터를 송신.
while(!(SPSR & 0x80)); // 송신 완료될때까지 대기.
ret = SPDR; // 수신된 data byte를 저장.

SPI_CS_DEASSERT(); // CS를 high로 올려주면서 SPI 통신 종료.

return ret;
}

//myAccel3LV02의 특정 레지스터에 데이터를 기록
void Accel_WriteReg(unsigned char reg, unsigned char data)
{
SPI_CS_ASSERT(); // CS를 low로 떨어트려서 SPI 통신 시작.

SPDR = reg; // register address를 송신.
while(!(SPSR & 0x80)); // 송신 완료될때까지 대기.

SPDR = data; // data 송신.
while(!(SPSR & 0x80)); // 송신 완료될때까지 대기.

SPI_CS_DEASSERT(); // CS를 high로 올려주면서 SPI 통신 종료.
}

//myAccel3LV02의 각축의 가속도 값을 읽어옴
void GetAccelValue(unsigned char Axis, unsigned short *data)
{
unsigned char ret;

while(1)
{
ret = Accel_ReadReg(STATUS_REG);
if ((ret & 0x8) != 0)break;
}

switch(Axis)
{
case AXIS_X:

*data = Accel_ReadReg(OUTX_L);
*data |= Accel_ReadReg(OUTX_H)<<8;
break;

case AXIS_Y:
*data = Accel_ReadReg(OUTY_L);
*data |= Accel_ReadReg(OUTY_H)<<8;
break;

case AXIS_Z:
*data = Accel_ReadReg(OUTZ_L);
*data |= (Accel_ReadReg(OUTZ_H)<<8);
break;

default:
*data = 0;
break;
}
}
//-----------------------------------------------------------------------------


//-----------------------------------------------------------------------------
int main(void)
{
char c;
unsigned short data;

Rs232_init(); // UART 초기화.
SPI_Init(); // SPI 모듈 초기화.

Accel_WriteReg(CTRL_REG1, 0xC7); //myAccel3LV02 초기화 1000.0111 Power on, enable all axis, self test off
//Accel_WriteReg(CTRL_REG2, 0x80); //6g 로 설정

while(1)
{
c = UART_GetCh(); // PC에서 명령이 들어올 때 까지 대기.
if (c == 'r') // 수신된 명령이 'r'이면
{
GetAccelValue(AXIS_X, &data); // myAccel3LV02에서 X축 값을 읽어온다.

printf("%d\r\n", 0x0FFF&data);
}
else if (c == 'y') // 수신된 명령이 'y'이면
{
GetAccelValue(AXIS_Y, &data); // myAccel3LV02에서 X축 값을 읽어온다.

printf("%d\r\n", 0x0FFF&data);
}
else if (c == 'z') // 수신된 명령이 'z'이면
{
GetAccelValue(AXIS_Z, &data); // myAccel3LV02에서 X축 값을 읽어온다.

printf("%d\r\n", 0x0FFF&data);
}
else if(c == 't')
{
data = Accel_ReadReg(WHO_AM_I); // myAccel3lv02의 ID값을 읽어온다. 0x3A 값이되어야 정상

printf("WHO_AM_I : 0x%x\r\n", data);
}
}
}
//-----------------------------------------------------------------------------

죄송합니다만
제가 이 가속도 센서를 spi통신을 통해
받아서 초기 설정만 해주고 값을 받았는데
값의 범위가 -2g ~ 2g 까지 되어 있는데요~ 여기서 adc 값이 0이면 -2g를 뜻하고
2047이 중력 가속도 0를 뜻하고, 4095 이면 2g를 뜻하는게 맞나요?

위 MMA7260Q를 사용한 AVR 예제 프로그램이 있으면 공유 부탁드립니다. 바로 위의 pdf file이 열리지 않습니다.

예제가 위 링크에 있네요. 수고하세용~
22,000원 하던데용~
http://www.newtc.co.kr/download/AM-3AXIS/Window_Example.zip