Engineer's LAB

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// Ez-RoboMaster Test Program - Step Test

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// by nexp76@naver.com
// [.c]

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/*

 - 사용자 정의 가감속 테이블 이용

 - 스위치1을 누르면 스텝모터를

 - 저속의 가감속 테이블을 이용하여 1000펄스동안 전진/후진 하고

 - 고속의 가감속 테이블을 이용하여 1000펄스동안 전진/후진 하고

*/

//Lib file head 추가

#include "c:\winavr\ezrobomaster\ezrmlib.h"

#include "step_table1.h"

#include "step_table2.h"

//이동할 거리 설정

#define DIST_MOVE                 3000

#define ROBOT_FORWARD           1

#define ROBOT_BACKWARD          2

void RobotMoveTo(unsigned char Status, unsigned int Distance);

void main(void)

{

        char flag = 0;

        //로보마스터 초기화

        SysInit();

        //스텝모터 초기화

        StmInit();

        //스텝모터의 최고 값 설정

        StmSetSpd(STEP_LEFT+STEP_RIGHT, 1160);

        StmSetAcc(STEP_LEFT+STEP_RIGHT, ACC_USER);

        LcdDspStr(0,0, "StepTest");

        LcdDspStr(0,1, "Press-SW1");

        while(1)

        {

                //스위치1이 눌러 지면..

                if(Sw1GetStat())

                {

                        //로봇 구동

                        flag = TRUE;

                        Delay(300);

                }

                if(flag)

                {                      

                        //저속 가감속 테이블 설정

                        StmSetAccTbl(m_TimeTable1, 500);

                        //로봇 구동 - 전진

                        RobotMoveTo(ROBOT_FORWARD, DIST_MOVE);

                        RobotMoveTo(ROBOT_BACKWARD, DIST_MOVE);

                        BzrTemp(100);

                        //고속 가감속 테이블 설정

                        StmSetAccTbl(m_TimeTable2, 500);

                        //로봇 구동 - 후진

                        RobotMoveTo(ROBOT_FORWARD, DIST_MOVE);

                        RobotMoveTo(ROBOT_BACKWARD, DIST_MOVE);

                        BzrTemp(100);

                        flag = FALSE;                    

                }       

        }

        return 0;

}

void RobotMoveTo(unsigned char Status, unsigned int Distance)

{

        switch(Status)

        {

                case ROBOT_FORWARD:

                        //스텝모터 방향 설정 -> 로봇 전진

                        StmSetDir(STEP_LEFT, DIR_CCW);

                        StmSetDir(STEP_RIGHT, DIR_CW);                    

                        break;

                case ROBOT_BACKWARD:

                        //스텝모터 방향 설정 -> 로봇 후진                    

                        StmSetDir(STEP_LEFT, DIR_CW);

                        StmSetDir(STEP_RIGHT, DIR_CCW);

                        break;

        }

        StmRunOutVol(STEP_LEFT+STEP_RIGHT, Distance );                      

}