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EtherCat

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Zynq UltraScale+ MPSoC 보드 테스트 - EtherCAT 테스트 Zynq UltraScale+ MPSoC 보드 EtherCAT 테스트 Zynq UltraScale+ MPSoC 보드를 이용하여 EtherCAT 통신 테스트를 해보았다.기존에 제작 하였던 EtherCAT Slave 보드를 이용하여 간단히 데이터 전송하는 예제로 테스트 했고 간단히 확인을 위해 패킷캡쳐 프로그램으로 전송되는 데이터를 확인했다. Wireshark 에서 Zynq UltraScale+ MPSoC의 EtherCAT 전송 데이터를 확인 할 수 있다. Zynq MPSoC 에서 EtherCAT의 사용은 기본적인 테스트 결과 가능해 보인다. 물론 가장 기본 적인 테스트만 검토한 결과라 HOST쪽에서 좀더 많은 테스트가 필요할 것같다. 결론적으로 로봇쪽에서 Zynq MPSoC를 EtherCAT 제어용으로 사..
TMS320F28335 - W5300 MACRAW를 이용한 EtherCat Test TMS320F28335 - W5300 MACRAW를 이용한 EtherCat Test W5300은 하드웨어적으로 TCP/IP를 구현한 Ethernet Controller이지만 Ethernet 데이터 부분을 사용자 임의 데이터를 보낼수 있는 MACRAW 모드로 구동할 수 있다. MACRAW 모드를 이용하면 임의이 데이터를 보낼수 있는데.. EtherCat 페킷을 보내면 EhterCat 통신을 할 수 있다. 특히 TMS320F28335와 같이 실시간 처리가 가능한 DSP를 이용하면 EtheCat구현이 쉬어진다. 아래 표는 EtherCat Frame 데이터 구조이다. 간단히 구조를 살펴 보면 목적지, 출발지 MAC주소와 EtherType에 0x88A4를 사용하고 EtherCat Data를 전송하면 된다. Eht..