[LM3S2965] QEI 테스트

[LM3S2965] QEI 테스트

Lunminary Micro QEI특징
Position integrator that tracks the encoder position
Velocity capture using built-in timer
QEISPEED, QEIPOS레지스터가 각각 독립적으로 구동할 수 있다. (QEIPOS는 QEISPEED보다 먼저 Enable해야 함)

인터럽트 소스
- Index pulse
- Velocity-timer expiration
- Direction change
- Quadrature error detection

QEI모듈은   quadrature phase 모드와 clock/direction 모드를 지원한다.

quadrature phase모드
엔코더는 90도 위상을 가진 두개의 2개의 클럭을 생성한다. 각 에지를 이용해 회전 방향을 결정한다.

clock/direction 모드
엔코더는 클럭신호를 생성한다. direction 신호가 엔코더의 방향을 결정한다.

 

QEI Control (QEICTL) 레지스터의 SigMode bit비트로 모드를 설정할 수 있다.

Luminary 제공함수 QEIConfigure 함수로 설정 가능하다.

 

QEIConfigure(QEI0_BASE, QEI_CONFIG_QUADRATURE |QEI_CONFIG_CAPTURE_A, 1000);

QEI Control (QEICTL)

#define QEI_CONFIG_CAPTURE_A    0x00000000  // Count on ChA edges only
#define QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B  0x00000008  // Count on ChA and ChB edges
#define QEI_CONFIG_NO_RESET     0x00000000  // Do not reset on index pulse
#define QEI_CONFIG_RESET_IDX    0x00000010  // Reset position on index pulse
#define QEI_CONFIG_QUADRATURE    0x00000000  // ChA and ChB are quadrature
#define QEI_CONFIG_CLOCK_DIR    0x00000004  // ChA and ChB are clock and dir
#define QEI_CONFIG_NO_SWAP      0x00000000  // Do not swap ChA and ChB
#define QEI_CONFIG_SWAP         0x00000002  // Swap ChA and ChB

 

PhA의 에지(혹은 PhA, PhB두 에지)에서 QEIPOS레지스터 값을 업데이트 한다.

PhA후 PhB가 오는 정방향일 경우 QEIPOS값은 증가되고 PhB후 PhA가 오는 역방향일 경우 QEIPOS값은 감소된다.

QEI 타이밍도

QEI 초기화 함수

static void InitQEI(void)
{
   //Set Clock
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOH);
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI);
   
    // Configure the QEI pins.
    GPIOPinTypeQEI(QEI_PHA_PORT, QEI_PHA_PIN);
    GPIOPinTypeQEI(QEI_PHB_PORT, QEI_PHB_PIN);
    GPIOPinTypeQEI(QEI_IDX_PORT, QEI_IDX_PIN);
 
    // Configure the QEI module.
    QEIConfigure(QEI0_BASE, QEI_CONFIG_QUADRATURE|QEI_CONFIG_CAPTURE_A, 1000);
   
    // Initialize the QEI position to zero.
    QEIPositionSet(QEI0_BASE, 0);

    // Enable the QEI module.
    QEIEnable(QEI0_BASE);
}

QEI POS값 출력
각 Edge마다 1씩 증가 하므로 엔코더 1클릭당 2펄스씩 증가한다.
   pos = QEIPositionGet(QEI0_BASE);
   dir = QEIDirectionGet(QEI0_BASE);
   DebugPrint("pos=%d %ld\r\n", dir, pos);

출력결과
pos=-1 262
pos=-1 266
pos=-1 265
pos=-1 264
pos=-1 264
pos=-1 262


Motor Driver 보드의 LM3S2965 QEI핀맵



QEI1 모듈 사용할때 주의 사항

QEI SysCtlPeripheralEnable() 함수를 호출하지 않으면 홀딩되는 현상이 발생한다. <- QEI인자 확인할것

    //----------------------------------------------------------------------------- 
    //QEI 1 Config
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOG);
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOH);
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI1); 
 
    // Configure the QEI pins.
    GPIOPinTypeQEI(QEI1_PHA_PORT, QEI1_PHA_PIN);
    GPIOPinTypeQEI(QEI1_PHB_PORT, QEI1_PHB_PIN);
    GPIOPinTypeQEI(QEI1_IDX_PORT, QEI1_IDX_PIN);
 
    // Configure the QEI module.
    QEIConfigure(QEI1_BASE, QEI_CONFIG_QUADRATURE | QEI_CONFIG_CAPTURE_A, 0xffffffff);//ENCODER_MAX_POS); 

    // Initialize the QEI position to zero.
    QEIPositionSet(QEI1_BASE, 0);

    // Enable the QEI module.
    QEIEnable(QEI1_BASE);
    //-----------------------------------------------------------------------------