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[ROBOT]/Robot

[AX-12] 모터 관련자료 및 테스트

[AX-12] 모터 관련자료 및 테스트


robotis AX-12 모터 제어
AX-12모터는 마이컴 내장 독립형 서보 보터로, AVR등의 소형 마이컴에서 UART로 쉽게 서보모터의 위치 및 속도 제어가 가능하다.

테스트 동영상


로롯팔 테스트 동영상
- 속도 제어 및 위치 제어
"



커넥터 연결
전원 7~12V인가 하고 Data핀에 UART TX로 제어, 모터의 상태값을 수신하려면 부가 회로가 필요하다.



송수신을 위한 부가 회로



AX-12 모터 제어를 위한 커넥터 연결




제어 패킷 구조




기본 속도 및 위치 제어를 위한 함수
void SendPosSpd(unsigned char Id, unsigned char Address, unsigned int Pos)
{
    unsigned char check = 0;
 ax_SendPacket(0xff);
 ax_SendPacket(0xff);
 ax_SendPacket(Id);//id
 ax_SendPacket(5);//length
 ax_SendPacket(0x03);//instruction
 ax_SendPacket(Address);//address
 ax_SendPacket(Pos&0xFF);
 ax_SendPacket((Pos>>8)&0xFF);       

 check = ~(Id+5+3+Address+((Pos>>8)&0xFF)+(Pos&0xFF));
 ax_SendPacket(check);
}

위치 제어



기타 Address



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다축 서보모터 제어 PC소프트웨어
VC++.NET을 이용하여 작성