StepMotor (15) 썸네일형 리스트형 [AmoroRobot]주행중 물체 검출 후 포획 [AmoroRobot]주행중 물체 검출 후 포획 [RobotController] 스텝모터 제어 - 10cm 이동 하기 [RobotController] 스텝모터 제어 - 10cm 이동 하기 스텝모터를 이용하여 원하는 거리(cm)단위로 이동하기위해 먼저 1cm이동하기 위한 펄스수를 알아 보면 아래와 같다. [Robot Controller]에서 제공되는 스텝모터는 1펄스 출력시 0.9도 회전하는 모터 이다. 바퀴가 1회전(360도) 하려면 1pulse : 0.9도 = Xpulse : 360도 X = 400pulse 400펄스가 필요 합니다. 반지름 r = 2.6cm인 바퀴의 원주 길이는 2π x r = 16.3cm이고 1cm이동하기 위한 펄스의 수는 400pulse : 16.3cm = Xpulse : 1cm X = 24.53pulse 따라서 1cm이동하기 위해 24~25개의 펄스가 출력되면 된다. 원하는 거리(cm)로 이동하.. [RobotController] 스텝모터 가감속 제어 테스트 (AVR Robot Controller) [RobotController] 스텝모터 가감속 제어 테스트 (AVR Robot Controller) StepMotor Body(http://nexp.tistory.com/171) 조립후 스텝모터 가감속 제어 테스트를 했다. 스텝모터 가감속 테이블은 [스텝모터 가감속 테이블 생성기]를 이용했다. 스텝모터의 회전 속도는 스위칭 펄스의 주파수에 따라 결정되며 그림과 같은 특성을 가진다. 기동시 탈출 토크이상의 주파수로 구동하면 탈조가 된다. 따라서 기동시 낮은 주파수로 기동하여 점점 가속하여 정속 운전하고 정지시 점점 낮은 주파수로 기동하여 부드럽게 정지하는 가감속 구동법을 사용해야 한다. 로봇의 스텝모터는 기본적으로 가감속 구동을 하며 StmSetAcc()함수를 이용하여 기본 가감속, 등속, 사용자 정의 .. [RobotController]용 레고 스텝모터 바디 [RobotController]용 레고 스텝모터 바디 레고를 이용하면 임베디 로봇 컨크롤러 (http://nexp.tistory.com/135) 를 이용하여 스텝모터 로봇바디를 쉽게 제작 할 수 있다. 정말 심플하고 저렴한 가격으로 로봇 바디를 제작 해 보았다. 임베디 로봇 컨크롤러는 2개의 스텝모터 컨트롤 및 드라이버를 제공하고 API함수까지 제공하므로 간단한 로봇 제작에 편리하게 사용될 수 있다. ->AVR Robot Controller를 이용한 스텝모터 테스트 동영상 지능형 로봇 플랫폼 제작 지능형 로봇 플랫폼 제작 학교 납품용으로 로봇 플랫폼을 제작할 일이 있어 만들었다. 구동은 5상 스텝모터를 이용하였고 초음파 센서를 이용하여 물체 식별을 하도록 하였다. 비젼 처리는 노트북에서 처리하고 로봇의 구동은 시리얼 커멘드에 의해 이루어진다. 기본 모터 구동 및 물체 인식은 잘 동작 한다. 5상 스텝모터 스펙: [MicroMouse]주행 동영상 (스무스턴, 대각주행) [MicroMouse]주행 동영상 (스무스턴, 대각주행) 2000년 판매용으로 만든 MicroMouse 테스트 주행이다. 그당시는 196으로 만들었었고... 추후 Aduc812, AVR(Atmega128)로 핀 호환되도록 수정 하였다. 스무스턴 주행 테스트 대각주행 테스트 스텝모터 가감속 테이블 생성 프로그램 제작 스텝모터 가감속 테이블 생성 프로그램 제작 스텝모터 가감속 테이블 생성기 다운로드 윈도우용 스텝모터 가감속 테이블 생성 프로그램을 제작했다. 아무래도 윈도용이라 사용하기 편리하고 쉽게 복사해서 붙혀 넣을 수 있어 좋다. 로봇 제어를 위한 스텝모터 가감속 제어에 편리하게 사용할 수 있다. 펄스율 설정은 MCU의 타이머 인터럽트의 수행 주파수로 설정하면 된다. 예로 80196의 타이머는 8 status time마다 1씩 증가하고 1 status time은 2 CPU Clk이므로 타이머의 주파수는 20Mhz/(8*2) => 1250khz AVR의 경우 16Mhz에서 타이머 분주를 64로 하면 16Mhz/64 => 250khz 엑셀을 이용하여 작성한 스텝모터 저속가감속 테이블 및 고속가감속 테이블의 그래프로 표.. 이전 1 2 다음
