Luminary Micro Cortex-M3 CAN 통신

Luminary Micro Cortex-M3 CAN 통신

■ CAN protocol version 2.0 part A/B
■ Bit rates up to 1 Mbps
■ 32 message objects with individual identifier masks
■ Maskable interrupt
■ Disable Automatic Retransmission mode for Time-Triggered CAN (TTCAN) applications
■ Programmable Loopback mode for self-test operation
■ Programmable FIFO mode enables storage of multiple message objects
■ Gluelessly attaches to an external CAN interface through the CANnTX and CANnRX signals

CAN 블록도

CAN 핀맵
Luminary Micro에서 출시되는 Cortex-M3시리즈는 동일한 핀맵을 가지고 있는것 같다. PD0(CANrx), PD1(CANtx)로 할당되어 있다.
아래 그림은 64핀 패키지의 LM3S5732의 핀맵이다. LM3S2965도 동일하지만 100핀이므로 핀번호는 다르다.

CAN 메세지 전송하기
CAN데이터를 전송하려면 먼저 CAN Message Object를 초기화하고 전송해야 한다.

tCANMsgObject g_MsgObjectRx;

//메세지 오브젝트 초기화
void CANConfigureNetwork(void)
{
    //TX용 CAN 메시제 오프젝트 초기화
    g_MsgObjectTx.ulMsgID = 0x02;   //CAN ID
    g_MsgObjectTx.ulMsgIDMask = 0;

    //인터럽트 설정
    g_MsgObjectTx.ulFlags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE;

    //메세지 크기
    g_MsgObjectTx.ulMsgLen = MAX_CAN_MSG_SIZE;
    //메시지 버퍼 설정
    g_MsgObjectTx.pucMsgData = g_CanTxMsgBuffer;
}

//CAN 메세지 전송
void SendCanMsg(unsigned char MsgId, unsigned char ucEvent, unsigned char Data)
{
    //MsgId : Message Object의 번호(수신측에서는 의미없는 값이다.)
 
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[0] = ucEvent;
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[1] = Data;

 /*
    //필요에 따라서 설정
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[2] = 0;
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[3] = 0;
 
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[4] = 0;
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[5] = 0;
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[6] = 0;
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[7] = 0;
 */ 
 
    CANMessageSet(CAN0_BASE, MsgId, &g_MsgObjectTx, MSG_OBJ_TYPE_TX);
}

CAN메세지 수신하기
CAN데이터를 전송하려면 먼저 CAN Message Object를 초기화 해야 수신할 수 있다. 수신하고 싶은 ID를 msg.ulMsgID 에 정의 하고 CANMessageSet()함수로 설정 할 수 있다. 물론 message object개수(1~32)만큼 설정 가능하다.

//메세지 오브젝트 초기화
void CANConfigureNetwork(void)
{
 tCANMsgObject msg;

    //수신할 CAN ID
    msg.ulMsgID = 0x02;
    msg.ulMsgIDMask = 0;//0xFF;

    //인터럽트 사용
    msg.ulFlags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE;

    //수신할 버퍼와 크기
    msg.ulMsgLen = MAX_CAN_MSG_SIZE;
    msg.pucMsgData = g_CanTxMsgBuffer;

    //수신할 message object 초기화 (message object : 1~32)
    CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, &msg, MSG_OBJ_TYPE_RX);
}

CAN 인터럽트 핸들러

void CANHandler(void)
{
    unsigned long rx_id_status;

    //CAN 인터럽트의 상태값을 읽어온다
    rx_id_status = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE);
   
     //읽은후 지운다
    CANIntClear(CAN0_BASE, rx_id_status); 
     
 //CAN 인터럽트 처리
 if(rx_id_status)
 {
  //message object 깂을 읽어온다 - 읽어오면 지워진다
  CANMessageGet(CAN0_BASE, rx_id_status, &g_MsgObjectRx, 1);
  
  DebugPrint("[ID%02X %02X:%02x:%02x] : ",
        rx_id_status,    //message object 번호
     g_MsgObjectRx.ulMsgID,  //수신한 CAN ID
     g_MsgObjectRx.ulMsgIDMask,
     g_MsgObjectRx.ulMsgLen 
     );

  //수신한 데이터 출력
  DebugPrint("%02x %02x %02x %02x | %02x %02x %02x %02x\r\n",
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[0],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[1],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[2],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[3],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[4],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[5],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[6],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[7]    
    ); 
 }
}

LM3S2965 -> LM3S5732 CAN테스트 결과
message object 번호 1의 내용은 CAN ID 2를 8바이트 수신해서 출력하고 있다.
[ID01 02:00:08] : 01 9d 00 00 | 00 00 00 00
[ID01 02:00:08] : 01 9e 00 00 | 00 00 00 00
[ID01 02:00:08] : 01 9f 00 00 | 00 00 00 00
[ID01 02:00:08] : 01 a0 00 00 | 00 00 00 00