[ROBOT]/AMORO2005. 12. 1. 23:52

[AmoroRobot2] Serovo motor - Object search and grap

[AmoroRobot2] Serovo motor -  Object search and grap












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[ROBOT]/AMORO2005. 11. 2. 23:52

[AmoroRobot2] 서보모터 이용한 로봇팔 실험

[AmoroRobot2] 서보모터 이용한 로봇팔 실험

 
-물체를 들기 위해 로봇팔을 내리는 모습

 
-물체를 들어 올리는 모습


소스코드



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// Test Program - DX Motor Robot Arm Test
// // // [arm.c] //============================================================================= /* - DX-Motor를 이용하여 로봇팔 제어 예제 - Ez-RoboMaster의 AI Motor포트 DX-Motor(2번째 라인)에 DX-모터를 연결한다. - Dx-Motor은 3개를 이용고 ID가 1~3까지 사용한다. - 시리얼 포트로 'u', 'd', 's'를 전송하면 로봇팔을 올리거나 내리는 동작을 한다. - 시리얼 포트로 'g'를 전송하면 현제 모터의 위치값을 표시한다. - 표시된 모터위치 값을 이용하여 다른 동작을 추가할 수 있다. */ //Ez-RoboMaster API 헤드파일 #include "c:\winavr\ezrobomaster\ezrmlib.h" #include "dx_arm.h" unsigned int m_PosUp[3] = {394, 2, 859}; unsigned int m_PosScan = {400, 544, 340}; unsigned int m_PosDown[3] = {561, 428, 254}; unsigned int m_PosCurrent[3]; //Arm의 상태를 설정하는 함수 void ArmStatus(unsigned char Status) { switch(Status) { case ARM_STATUS_SCAN: //Arm을 물체 검출 위치로 이동 amr_MovePos(400, 544, 340); break; case ARM_STATUS_UP: //물체를 들어 올릴 위치로 이동 arm_Move(m_PosUp); break; case ARM_STATUS_DOWN: //물체를 집거나 내려 놓는 위치로 이동 arm_Move(m_PosScan); Delay(1500); arm_Move(m_PosDown); break; default : return ; } } void DisPlayArmPos(void) { unsigned int pos[3]; //모터3개의 위치를 얻어와서 arm_GetArmPos(pos); printf("M1=%d, M2=%d, M3=%d\r\n", pos[0], pos[1], pos[2]); } //----------------------------------------------------------------------------- //----------------------------------------------------------------------------- //Main 프로그램 int main(void) { unsigned char data = 0; //Ez-RoboMaster초기화 SysInit(); InitArm(); LcdClr(LINE_ALL); LcdDspStr(0,0, "ArmTest "); while(1) { //시이얼 포트로 데이터가 전송되면 if(SrlKbhit()) { data = SrlRcvByte(); printf("\r\n"); switch(data) { case 'u': printf("Arm Up\r\n"); ArmStatus(ARM_STATUS_UP); break; case 'd': printf("Arm Down\r\n"); ArmStatus(ARM_STATUS_UP); break; case 's': printf("Arm Scan\r\n"); ArmStatus(ARM_STATUS_SCAN); break; case 'g': DisPlayArmPos(); break; } printf("Press [u], [d], [g], key>"); Delay(100); } } return 1; } //-----------------------------------------------------------------------------



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[ROBOT]/Robot2005. 6. 18. 22:04

서보모터 + CMU CAM을 이용한 물체 식별 로봇팔 테스트

서보모터 + CMU CAM을 이용한 물체 식별 로봇팔 테스트

 

CMU CAM카메라 센서 모듈


테스트동영상

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