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MotorDriver

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[ LM3S2965 EXP ] CAN통신을 이용한 모터 PID 제어 테스트 [ LM3S2965 EXP ] CAN통신을 이용한 모터 PID 제어 테스트 PC프로그램 - PID값 설정에 따른 위치 추의값을 실시간으로출력
DC MotorDriver Module 보드 제작 - dsPIC33FJ128MC802 (VNH2SP30 Motor Driver) DC MotorDriver Module 보드 제작 - dsPIC33FJ128MC802 (VNH2SP30 Motor Driver) 가격 저렴하고 소형의 dsPIC33FJ128MC802 를 이용하여 200W급 DC모터 드라이버 모듈을 제작했다. 인터페이스로 CAN, UART가 가능하고 QEI가 있어 엔코더를 연결할 수 있다.
[dsPIC MotorDriver] PID제어 PC프로그램 작성 [dsPIC MotorDriver] PID제어 PC프로그램 작성 PC에서 PID값을 설정 및 위치를 제어하고 엔코더 값을 읽어올 수 있는 프로그램 작성 dsPIC33 PID 제어 테스트 동영상
[dsPIC MotorDriver] QEI 테스트 [dsPIC MotorDriver] QEI 테스트 dsPIC33은 PPS기능을 제공해 Pin map을 PRx 핀에 원하는 형태로 설정할 수 있다. 입력과 출력에따라 설정 방법은 다른데 UART의 경우 RPINR18에 입력 RP를 설정하면 된다. //U1RX를 RP20에 입력으로 연결 RPINR18bits.U1RXR = 20; //RP19를 U1TX에 연결 RPOR9bits.RP19R = 3; PPS제어를 위해서는 UNLOCK_PPS() 해서 설정하고, 설정후에는 LOCK_PPS() 를 해 주어야 한다. 이 설정은 런타임시 한번만 가능한것 같다.
[dsPIC33 MotorDriver] 타이머 인터럽트 테스트 [dsPIC33 MotorDriver] 타이머 인터럽트 테스트 모터 제어기가 수행될 타이머 인터럽트는 가장 기본 사항이 될것같다. 일반적으로 사용되는 제어 주기인 1ms로 설정해 테스트 dsPIC의 타이머 인터럽트는 상당히 간단하다. 먼저 인터럽트 초기화 하고 클럭 소스의 설정을 위해 TCS비트를 설정하는데 0이면 내부 Tcy를 선택한다. Tcy는 Fosc/2 이므로 80Mhz/2 인 40Mhz가 된다. 그리고 이 클럭소스를 TCKPS비트 설정으로 1/8/64/256 으로 분주 할 수 있다. 타이머 인터럽트 PR1 레지스터 값과 일치할때 발생한다. dsPIC Timer 블록도 1ms 주기로 인터럽트 생성하기 하기 위한 PR1값 설정은 625이다. 계산법은 아래와 같다. 40Mhz / 64 = 625000..
[dsPIC33 Motor Driver] DC모터 드라이버 보드 제작 [dsPIC33 Motor Driver] DC모터 드라이버 보드 제작 dsPIC33FxMC 를 이용하여 제작한 모터 드라이버용으로 테스트 실험 내용을 기록할 계획임 dsPIC33F202모듈 1 테스트할 모터
[LM3S2965] 모터제어 - PID제어 테스트 [LM3S2965] 모터제어 - PID제어 테스트 Luminary Cortex-M3 LM3S2965 Motor Driver Test보드를 이용하여 PID제어 테스트를 진행했다. 홀센서 엔코더 결선도 테스트 동영상
[LM3S2965] QEI 테스트 [LM3S2965] QEI 테스트 Lunminary Micro QEI특징 Position integrator that tracks the encoder position Velocity capture using built-in timer QEISPEED, QEIPOS레지스터가 각각 독립적으로 구동할 수 있다. (QEIPOS는 QEISPEED보다 먼저 Enable해야 함) 인터럽트 소스 - Index pulse - Velocity-timer expiration - Direction change - Quadrature error detection QEI모듈은 quadrature phase 모드와 clock/direction 모드를 지원한다. quadrature phase모드 엔코더는 90도 위상을 가진 두개의..