[MSP430]/MSP430_FRAM2013. 5. 18. 22:30

MSP430FR5739 EVM - 6축 가속도 자이로 센서 테스트

MSP430FR5739 EVM - 6축 가속도 자이로 센서 테스트

 

 

 

MSP430FR5739는 FRAM기반의 저전력 MCU로 1조번의 기록에도 문제가 없다고 하니 데이터 기록이 빈번한 센서 데이터 로깅 시스템에 적용하면 좋다.

따라서 MSP430F5739를 이용하여 6축 가속도, 자이로 센서 데이터 로깅 시스템을 테스트 해 보았다.

 

 

테스트를 위해 [NET-EVM] 보드를 이용하였고 센서는 6축 SD746을 이용했다. 6축 자이로, 가속도 센서는 SPI방식으로 제어하고 CS는 A_8번 커넥터인 P3.7에 연결되어 있다.

 

 

 

 

MSP430FR5739 SD746제어 HAL 드라이버 코드

주의 사항은 SD746과 통신을 위해  SPI모드를 1으로 설정해야 정상 동작 한다.

 //-----------------------------------------------------------------------------
#define _SPI1_ENABLE    1

 

//USCIA1 for MSP430FR5739
#define _SPI1_PxSEL   P2SEL0
#define _SPI1_PxSEL1   P2SEL1
#define _SPI1_PxDIR   P2DIR
#define _SPI1_PxIN    P2IN

#define _SPI1_SIMO    BIT5
#define _SPI1_SOMI    BIT6
#define _SPI1_UCLK    BIT4

 

#define MY_SD746_SPI_MODE   1

#define ACCEL_CS_INIT()    Sbi(P3DIR, BIT7)
#define ACCEL_CS_ASSERT()   Cbi(P3OUT, BIT7)
#define ACCEL_CS_DEASSERT()   Sbi(P3OUT, BIT7)

#define MYSD746_SPI_INIT()   SPI1_Init();SPI1_SetMode(_SPI_MODE1)
#define ACCEL_Read     SPI1_WriteReadByte
#define ACCEL_Write     SPI1_WriteReadByte
//-----------------------------------------------------------------------------

 

 

 

MSP430FR5739 6축 가속도 자이로 센서 테스트 동영상

 

 

 

6축 가속도, 자이로 센서 데이터를 MSP430FR5739의 FRAM영역에 저장하고 확인을 위해 시리얼 포트로 전송하여 그래프로 표시 했다. 

Posted by nexp

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[SENSOR]/Gyro2012. 9. 10. 00:24

[L3G4200D] 3축 자이로센서 테스트

[L3G4200D] 3축 자이로센서 테스트

 

 

 

 

 

L3G4200_DS.pdf

 

 - Three selectable full scales (250/500/2000 dps)
 - I2C/SPI digital output interface
 - 16 bit-rate value data output
 - 8-bit temperature data output

 

 

L3G4200D 블록도

 

 

 

 

 

 

 

 

//L3G4200D의 특정 레지스터 값을 읽음
unsigned char L3G4200_Read(unsigned char reg)

#ifdef L3GI2C_I2C_MODE
    // device address 및 write mode 설정
    L3GI2C_START(L3G4200D_SLAVE_ADDR + I2C_WRITE);
    if (len > 1)
        L3GI2C_WRITE(addr | L3G4200D_READ_MULTIPLE);
    else
        L3GI2C_WRITE(addr);

    // read로 전환해서 REPEATED START
    L3GI2C_START(L3G4200D_SLAVE_ADDR + I2C_READ);
    while(--len > 0)
    {
        *data++ = L3GI2C_READ_ACK();
    }
    *data = L3GI2C_READ_NAK();
    L3GI2C_STOP();
#endif


}

 

 

//L3G4200D의 특정 레지스터에 데이터를 기록
void L3G4200_Write(unsigned char reg, unsigned char data)
{
#ifdef L3GI2C_I2C_MODE
 L3GI2C_START(L3G4200D_SLAVE_ADDR+I2C_WRITE);     // device address 및 write mode 설정
 
    L3GI2C_WRITE(addr);
    while(len--)
        L3GI2C_WRITE(*data++);
    L3GI2C_STOP();
#endif
}

 

 

 

L3G4200D 자이로센서 테스트 동영상

자이로 센서의 각속도값을 적분하여 절대 위치를 표시하도록 해 보았다. 이번 테스트에는 샘플레이트가 높지 않고, 센서 자체에 드리프트가 있기 때문에 고속으로 움직이면 누적 오차가 발생하는 것을 볼수 있는데... 그렇다고 해도 다른 자이로 센서보다는 아주 안정적인것 같다.

 

 

 

 

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[INTERFACE]/ZIGBEE2009. 9. 20. 22:16

Zigbee 이용 3축 자이로, 가속도 센서 데이터 전송


Zigbee 이용 3축 자이로, 가속도 센서 데이터 전송



보드의 MCU는 Cortex-M3 STM32를 사용하였고 3축 가속도, 3축 자이로 센서를 포함하여 Zigbee무선 네트웍을 이용하여 ADC 6채널, PWM 6채널을 무선 제어 가능하다.

Zigbee를 이용한 무선으로 센서 데이터 전송 테스트 동영상



외부 ADC입력으로 VR값 무선 전송 테스트 동영상



멀티모듈 제어 테스트 동영상
Zigbee를 이용하여 다수 보드의 LED를 무선으로 제어하는 테스트.

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[ST_MICRO]/STM322009. 7. 10. 10:14

[myUSB rev2] 3축 자이로, 가속도, GPS, 지자계, 압력센서 테스트 보드 제작

[myUSB rev2] 3축 자이로, 가속도, GPS, 지자계, 압력센서 테스트 보드 제작



myUSB 를 좀더 컴펙트 하고 IMU전용의 모듈로 제작했다.
STM32를 이용하여 USB통신으로 데이터 수집하는것은 동일하고 SD, Data Flash로 데이터 저장이 가능하도록 했다.
지원 가능 센서는 3축 자이로 센서, 3축 가속도 센서, 지자계, 압력(고도)센서, GPS를 장착할 수 있다.




가속도3축,  자이로 3축 센서 테스트 동영상



GPS데이터 수집 테스트 동영상
USB를 이용한 가속도 3축, 자이로 3축, 지자계, 압력, 온도, GPS데이터 수집 테스트

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  1. 비밀댓글입니다

    2010.01.25 10:26 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  2. 문경주

    안녕하세요~ 이블로그에서 많은것을 보고 느끼고 있는 사람입니다. 혹시 제작하신 것에 대한 정보를 제가 좀 얻을 수 있을지 해서글남깁니다~저도 stm32F시리즈를 공부하고있는 학생인데요 저도 이것을 한번 제작해보고 싶은데 이것에 대한 소스를 좀 얻을수 있을까요? 가능하시다면 imurmkj@naver.com으로 부탁드리겠습니다!

    2010.09.01 09:28 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  3. 비밀댓글입니다

    2010.09.10 17:45 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  4. 김연균

    관리자의 승인을 기다리고 있는 댓글입니다

    2011.07.14 23:42 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]

[ST_MICRO]/STM322009. 5. 31. 08:30

[myUSB-Sensor] 3축 가속도, 자이로 데이터 수집 테스트

[myUSB-Sensor] 3축 가속도, 자이로 데이터 수집 테스트



테스트 동영상


실험결과 Therad를 이용하여 USB전송만을 체크해 보면 2us로 상당히 빠르다.  STM32의 USB자체는 상당히 훌륭한것 같다. 하지만 센서에서 데이터 수집하는데 시간이 많이 걸리고 있다. 일단 5ms 이내로 6채널 데이터 전송이 가능하지만 센서쪽 속도를 올리기위해 더 검토해야 할것 같다.

Youtube가 편하긴한데... 화질이 마음에 안든다. 센서 데이터 출력 표시해서 다시 올려본다.
Posted by nexp

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