[INTERFACE]/CAN2012. 4. 19. 23:32

[CANTUSB] 조향각 센서 테스트

[CANTUSB] 조향각 센서 테스트

 

 

자동차용 조향각 센서(Steering Sensor) 는 CAN 인터페이스 방식으로 연결되기 때문에 예전에 LM3S5732로 제작했던  CAN2USB 보드를 이용하여 센서값을 출력해 보았다.

 

조향각 센서는 CAN ID 7C0로 적절히 초기 값을 설정하면 2B0 에서 각도 및 각속도가 출력된다.

[ID 2B0(0):00:05] : ff 7f 00 05 | f2 00 00 00
[ID 2B0(0):00:05] : ff 7f 00 05 | e3 00 00 00

 

 

테스트 동영상

CAN2USB 보드를 이용하여 조향각 센서의 데이터값을 출력하는 테스트

 

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[INTERFACE]/CAN2011. 2. 22. 12:29

OBD테스트중 문제 발생

OBD테스트중 문제 발생
투싼ix 에서는 잘 동작했던 OBD보드가 투싼mx에서는 동작하지 않는 현상이 발생
ID문제일 가능성이 있어 ID체크 하는 부분을 수정했는데 여전히 동작을 하지 않는다.
CAN 인터럽트 조차 발생하지 않는다.
CAN보레이트 문제 인가 싶어 변경해도 역시 동작 하지 않는다.
 
예전 작성했던 문서를 보니 답이 나온다.
CAN ID필터를 걸어두었는데... 투싼ix는 ID가 7E8, 7E9 두개의 응답이 있었는데 7E9이상 받도록 필터 설정을 해 두었던 것이 문제가 된것 같다.

OBD 응답 형식을 보면7E8~7EA까지 있다.



필터 설정을 7E8이 되로록 수정 하니 잘 올라온다. -> 문서 정리 해 두었던 것이 많이 도움이 된것 같다.
투싼mx, 스포티지둘다 체크 했는데 7E8이 올라온다.
 
투싼mx OBD데이터
Velocity Temp
[ID 7E8(0):00:08] : 03 41 0d 00 | 00 00 00 00
Velocity Temp
[ID 7E8(0):00:08] : 03 41 0d 00 | 00 00 00 00
Velocity Temp
[ID 7E8(0):00:08] : 03 41 0d 00 | 00 00 00 00
Velocity
[ID 7E8(0):00:08] : 03 41 0d 00 | 00 00 00 00
스포티지 OBD데이터
[ID 7E8(0):00:08] : 03 41 0d 00 | 00 00 00 00
Velocity Temp
[ID 7E8(0):00:08] : 03 41 0d 00 | 00 00 00 00
Velocity Temp
[ID 7E8(0):00:08] : 03 41 0d 00 | 00 00 00 00
 
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TAG Can, OBD

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[INTERFACE]/CAN2011. 2. 18. 15:51

[OBD2W] OBD 데이터 무선 전송 모듈 제작

[OBD2W] OBD 데이터 무선 전송 모듈 제작

OBD데이터를 Bluteooth, Zigbee등의 무선통신으로 전송하는 모듈을 제작 했다.



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  1. Works

    관리자의 승인을 기다리고 있는 댓글입니다

    2011.05.17 18:10 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]

[INTERFACE]/CAN2010. 7. 30. 11:18

[OBD-II] Connector 제작

[OBD-II] Connector 제작

[OBD2WiFi] 보드 제작 을 위한 커넥터를 제작했다. 일단 CAN통신만 사용하도록 했다.






국내 차량 OBD 커넥터 사양

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TAG Can, OBD

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[TI]/LuminaryMicro2010. 6. 17. 18:05

Luminary Micro Cortex-M3 CAN 통신

Luminary Micro Cortex-M3 CAN 통신

■ CAN protocol version 2.0 part A/B
■ Bit rates up to 1 Mbps
32 message objects with individual identifier masks
■ Maskable interrupt
■ Disable Automatic Retransmission mode for Time-Triggered CAN (TTCAN) applications
■ Programmable Loopback mode for self-test operation
■ Programmable FIFO mode enables storage of multiple message objects
■ Gluelessly attaches to an external CAN interface through the CANnTX and CANnRX signals

CAN 블록도



CAN 핀맵
Luminary Micro에서 출시되는 Cortex-M3시리즈는 동일한 핀맵을 가지고 있는것 같다. PD0(CANrx), PD1(CANtx)로 할당되어 있다.
아래 그림은 64핀 패키지의 LM3S5732의 핀맵이다. LM3S2965도 동일하지만 100핀이므로 핀번호는 다르다.



CAN 메세지 전송하기
CAN데이터를 전송하려면 먼저 CAN Message Object를 초기화하고 전송해야 한다.
tCANMsgObject g_MsgObjectRx;

//메세지 오브젝트 초기화
void CANConfigureNetwork(void)
{
    //TX용 CAN 메시제 오프젝트 초기화
    g_MsgObjectTx.ulMsgID = 0x02;   //CAN ID
    g_MsgObjectTx.ulMsgIDMask = 0;

    //인터럽트 설정
    g_MsgObjectTx.ulFlags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE;

    //메세지 크기
    g_MsgObjectTx.ulMsgLen = MAX_CAN_MSG_SIZE;
    //메시지 버퍼 설정
    g_MsgObjectTx.pucMsgData = g_CanTxMsgBuffer;
}

//CAN 메세지 전송
void SendCanMsg(unsigned char MsgId, unsigned char ucEvent, unsigned char Data)
{
    //MsgId : Message Object의 번호(수신측에서는 의미없는 값이다.)
 
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[0] = ucEvent;
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[1] = Data;

 /*
    //필요에 따라서 설정
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[2] = 0;
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[3] = 0;
 
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[4] = 0;
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[5] = 0;
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[6] = 0;
    g_MsgObjectTx.pucMsgData[7] = 0;
 */ 
 
    CANMessageSet(CAN0_BASE, MsgId, &g_MsgObjectTx, MSG_OBJ_TYPE_TX);
}



CAN메세지 수신하기
CAN데이터를 전송하려면 먼저 CAN Message Object를 초기화 해야 수신할 수 있다. 수신하고 싶은 ID를 msg.ulMsgID 에 정의 하고 CANMessageSet()함수로 설정 할 수 있다. 물론 message object개수(1~32)만큼 설정 가능하다.

//메세지 오브젝트 초기화
void CANConfigureNetwork(void)
{
 tCANMsgObject msg;

    //수신할 CAN ID
    msg.ulMsgID = 0x02;
    msg.ulMsgIDMask = 0;//0xFF;

    //인터럽트 사용
    msg.ulFlags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE;

    //수신할 버퍼와 크기
    msg.ulMsgLen = MAX_CAN_MSG_SIZE;
    msg.pucMsgData = g_CanTxMsgBuffer;

    //수신할 message object 초기화 (message object : 1~32)
    CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, &msg, MSG_OBJ_TYPE_RX);
}


CAN 인터럽트 핸들러
void CANHandler(void)
{
    unsigned long rx_id_status;

    //CAN 인터럽트의 상태값을 읽어온다
    rx_id_status = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE);
   
     //읽은후 지운다
    CANIntClear(CAN0_BASE, rx_id_status); 
     
 //CAN 인터럽트 처리
 if(rx_id_status)
 {
  //message object 깂을 읽어온다 - 읽어오면 지워진다
  CANMessageGet(CAN0_BASE, rx_id_status, &g_MsgObjectRx, 1);
  
  DebugPrint("[ID%02X %02X:%02x:%02x] : ",
        rx_id_status,    //message object 번호
     g_MsgObjectRx.ulMsgID,  //수신한 CAN ID
     g_MsgObjectRx.ulMsgIDMask,
     g_MsgObjectRx.ulMsgLen 
     );

  //수신한 데이터 출력
  DebugPrint("%02x %02x %02x %02x | %02x %02x %02x %02x\r\n",
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[0],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[1],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[2],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[3],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[4],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[5],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[6],
    g_MsgObjectRx.pucMsgData[7]    
    ); 
 }
}


LM3S2965 -> LM3S5732 CAN테스트 결과
message object 번호 1의 내용은 CAN ID 2를 8바이트 수신해서 출력하고 있다.
[ID01 02:00:08] : 01 9d 00 00 | 00 00 00 00
[ID01 02:00:08] : 01 9e 00 00 | 00 00 00 00
[ID01 02:00:08] : 01 9f 00 00 | 00 00 00 00
[ID01 02:00:08] : 01 a0 00 00 | 00 00 00 00
Posted by nexp

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